為了驗證紅外傳感器作為姿態檢測的可行性并滿足經濟性要求，北京工業設計公司,北京產品設計公司,北京產品外觀設計,產品結構設計公司,機器人結構設計,北京工業設計,北京產品設計,設計了一種基于紅外傳感器的兩輪臺式小型機器人WillBot-Ⅱ。 本機器人檢測紅外傳感器與地面的距離，以達到姿態檢測的目的，這種方法大大節省了傳感器的成本，同時克服了零點漂移現象，能夠有效準確 檢測態度。 首先介紹了機器人的系統結構，包括機械結構部分、電氣結構部分和控制部分。機器人的動力學建模采用牛頓力學方法，系統中可能存在的不確定性和噪聲 在建模過程中充分考慮，然后對機器人的數學模型進行線性化，建立狀態空間方程，利用LQR方法分別對機器人進行系統仿真和物理控制。 仿真結果和物理控制結果證明了機器人物理系統和控制方法的合理性和有效性。
